منطق فازي

تعداد صفحات:98
نوع فايل:word
رشته مهندسي برق و الكترونيك
فهرست مطالب:
مقدمه
قوانين مسابقه
مسابقات سال 2005
تعريف
مشخصه هاي طراحي
ميدان مسابقه
امتيازدهي
منطق فازي
مجموعه هاي فازي
متغيرهاي زباني
استدلال و استنتاج تقريبي
الكترونيك ربات
شماتيك مدار
تغذيه ربات
بينايي ربات
مغز ربات
واسط برنامه ريزي
حركت ربات
قطعات بكار رفته در مدار ربات هوشمند
كنترل
روش هاي غيركلاسيك كنترل
كنترل كننده هاي فازي
كنترل كننده هاي عصبي
كنترل كننده هاي فازي-عصبي
كنترل فازي استفاده شده در ربات هوشمند
هوشمندي و كامپيوتر
فلوچارت برنامه
برنامه ربات هوشمند به زبان ++C
برنامه ريزي ميكروكنترلر
مكانيك ربات

فهرست تصاوير و جداول:
انواع مسيرهاي مسابقه ربات خط ياب
جدول امتيازات مسابقه ربات خط ياب
مدار ميكرو، استپ موتورها و درايورهايشان
مدار مقايسه كننده ها و سنسورها
مدار LEDها
مدار باياسينگ سنسورهاي مادون قرمز
شماتيك كلي مدار
رگولاتور و مدار آن
مدار داخلي مقايسه كننده LM324
ساختار و موقعيت پايه هاي سنسور JK15013
انواع ميكروكنترلرهاي AVR بر حسب پسوند
ولتاژهاي عملياتي و فركانس هاي كاري ميكروكنترلر سري ATmega32
فيوز بيت هاي ميكروكنترلر سري ATmega32
انواع بسته بندي هاي ميكروكنترلر سري ATmega32
معرفي پورت هاي I/O ميكروكنترلر سري ATmega32
مشخصه بعضي از انواع استپ موتورها
مدار داخلي درايور ULN2003
نمايش سيمپيچ هاي استاتور در يك موتور پله اي 4 فاز
راه اندازي استپ موتور به روش تك فاز
راه اندازي استپ موتور به روش دو فاز
راه اندازي استپ موتور به روش Half-Step
نمونه يك تابع گوسي
دياگرام بلوكي يك سيستم كنترل كننده فازي
دياگرام كلي يك سيستم كنترلي فازي-عصبي
انواع حالاتي كه ربات خط ياب ميتواند روي خط قرار گيرد
فضاي ورودي و توابع عضويت ربات هوشمند فازي
فضاي خروجي ربات هوشمند فازي
خروجي هاي ربات هوشمند فازي
فلوچارت اصلي برنامه ربات خط ياب هوشمند
فلوچارت بخش ورودي و تعيين سرعت در ربات خط ياب هوشمند
فلوچارت تعيين زمان تاخير بين استپ ها و تعيين جهت چرخش موتورها
فلوچارت تصميم گيري در زمان نديدن خط
فلوچارت فرمان حركت ربات

مقدمه
قرن بيست و يكم، سن كودكي علم انسان است كه در پي عصر انقلاب صنعتي و سيستم هاي بزرگ مكانيكي، عصر بخار و عصر جمع آوري، پردازش و توزيع اطلاعات كه به ترتيب در قرون هجدهم، نوزدهم و بيستم شكوفا شدند، آمده است. قرن بيست و يكم، عصر تكنولوژي اطلاعات و سيستم هاي هوشمند است. مادر تمام اين علوم، قويترين نيروي خلقت يعني قوه تخيل انسان ميباشد. انسان براي دستيابي آسان تر به آرزوها و خواسته هايش و به عبارتي، خواسته يا ناخواسته بمنظور پيشرفت و تكامل خويش، همواره در تخيلاتش، به دنبال استفاده از ماشين هايي جهت برآورده كردن نيازهاي خود بوده است كه نمونه هاي بارز آن را در بسياري از نوشته ها و فيلم هاي علمي و تخيلي ميتوان ديد. در اين بين نويسندگاني چون «هوگو گرنسبك» و «ايزاك آسيموف» بررسي هاي زيادي را در زمينه ماشين هاي اتوماتيك، هوش مصنوعي و ربات ها انجام داده اند. به ويژه آثار «هوگو گرنسبك» كه در بسياري از داستان هاي خود مفاهيم الكترونيك را به كار برده است.
هرچند كلمۀ «ربات» اولين بار در سال 1921 توسط رمان نويسي اهل چكسلواكي بنام «كارل كاپك» در يكي از كتاب هايش به كار رفت، ولي منشأ علم رباتيك را بايستي در زمان يونان باستان دانست، آن زماني كه اولين مجسمه هاي متحرك ساخته شدند.
«كارل كاپك» در كتا ب خود خدمتگزاران مكانيكي را به نمايش در آورد كه قادر بودند كليه كارهاي يك انسان را انجام دهند. در واقع «ربات» معادل كلمه «كارگر» در زبان چك و به معني «برده» ميباشد. از آن زمان تا كنون ربات را بعنوان موجودي مكانيكي كه توانايي انجام بعضي از كارها يا حداقل تقليد يكي از رفتارهاي انسان را دارد، ميشناسند.

لينك دانلود

تعداد صفحات:64

نوع فايل:word

فهرست مطالب:
چكيده
مقدمه (چرا سيستم هاي فازي؟)
تاريخچه مختصري از نظريه و كاربردهاي فازي
زندگينامه پروفسور لطفي زاده
منطق فازي
متغيرهاي زباني
سيستم هاي فازي چگونه سيستم هايي هستند ؟
سيستم هاي فازي خالص
سيستم فازي TSK
سيستم فازي ساز و غيرفازي ساز
سيستم هاي فازي كجا و چگونه استفاده مي شوند ؟
تئوري مجموعه هاي فازي
مفاهيم مشترك منطق فازي و كلاسيك
روابط فازي
ساخت قوانين فازي
ويژگي هاي مجموعه فازي
موتور استنتاج
استنتاج مبتني بر تركيب قواعد
استنتاج مبتني بر قواعد جداگانه
فازي ساز ها
غيرفازي سازي
يك مثال كلي
منابع
مقدمه :

بشر به مدد تعقل وانديشه است كه توانسته طبيعت چموش را رام خود كند، و فرهنگ و تمدن را رنگ و جلا ببخشد. مگر نه اينكه فرهنگ ازانگيختگي و پويايي ارتباط دوره به دوره ي انسان و طبيعت،انسان و انسان، انسان و ابزار، انسان و جامعه و زبان معنا يافته است؟ به مدد همين انديشه است كه آدمي مخلوق توانسته اثر انگشت خودش را بر طبيعت و زمانه ي خود حك كند، و حتيتا مقام خالق، خودش را بالا كشد. هيچ فكر كرده ايد كه علم و صنعت با سرعت نور، چنان در خدمت بشر قرار گرفته كه به جاي او محاسبه و انديشه مي كند؟ هيچ فكر كرده ايد كه همه لوازم پيرامون مان كه آسايش را برايمان معنا مي كنند و تكنيك اتومات را در خود دارد خالق و مبتكري به نام پروفسور “لطفي زاده” دارد؟

در اولين نگاه به اطراف خودبه سادگي مي توانيد مجموعه اي از اين دستگاه ها و لوازم رادر خانه و محل كار خود بيابيد. بله، مخترع منطق نوين علمي كه جهان صنعت را دگرگون كرد و در كنار منطق ديجيتالي در ساختمان دستگاه هاي الكترونيكي، “منطق فازي” را به دنياعرضه نمود، كسي نيست جز پروفسور لطفي زاده.
منطق فازي تعميمي از منطق دو ارزشي متداول است و درحاليكه در منطق دودويي جايي براي واژه هايي همچون “كم”، “زياد”،”اندكي”،”بسيار” و… كه پايه هاي انديشه واستدلال هاي معمولي انسان را تشكيل مي دهند وجود ندارد، واژه فازي در فرهنگ لغت آكسفورد بصورت مبهم ،گنگ،نا دقيق،گيج،مغشوش،در هم ونامشخص تعريف شده است.روش پروفسورلطفي زاده برمبناي بكارگيري همين عبارات زبانياست امروزه هيچ دستگاه الكترونيكي ، از جمله وسايل خانگي ، بدون كاربرد اين منطق درساختار فني خود ساخته نمي شود. با منطق فازي پروفسور لطفي زاده اين دستگاه ها هوشمند مي شوند. امروزه اروپايي ها،ژاپني ها و آمريكايي ها و همه و همه ي كشورهاي پيشرو درعلم و صنعت، پروفسور لطفي زاده را مي شناسند و از اهميت كار او در دانش مدرن بشري آگاه اند.
بر خلاف آموزش سنتيدر رياضي، پروفسور “زاده” منطق انساني و زبان طبيعت را وارد رياضي كرد. شايد بتوان با دو رنگ سياه وسفيد مثال بهتري ارائه داد. اگر در رياضي، دو رنگ سياه وسفيد را صفر و يك تصور كنيم، منطق رياضي، طيفي به جز ايندو رنگ سفيد و سياه نمي بيند و نمي شناسد. ولي در مجموعه هاي نامعين منطق فازي، بين سياه و سفيد مجموعه اي از طيف هاي خاكستري هم لحاظ مي شود و به اين طريق فصل مشترك سادهاي بين انسان و كامپيوتر بوجود مي آيد.
بسطو گسترش منطق فازي و تئوري مجموعه هاي فازي بدليل ابهام وعدم قطعيتي بوده كه در مسائل پيرامون ما وجود دارد و به همين جهت در منطق فازي (علي رغم منطق دو ارزشي) گستره اياز ارزش ها تعريف شده است تا ما قادر باشيم احساسات و تفكرانسان را بدون ابهام به مخاطبان خود انتقال دهيم .بدون اغراق زندگي روزمره ما آميخته با مفهوم فازي است ، يعني بطور ناخودآگاه از عباراتي استفاده مي كنيم كه براي مخاطب دقيقا مشخص نيست. . به عبارت ساده تر، مفهوم كلمه يا عبارت به تنهايي ممكن است واضح و روشن باشد ، اما زمانيكه از آنبعنوان معياري در تعيين اعضاي يك مجموعه رياضي استفاده مي شود، شايد نتوان بطور قاطع شيء را به آن نسبت داد وبالعكس.

دكتر لطفي زاده در سال 1921 در شهر باكو در جمهوري آذربايجان به دنيا آمد. پدرش يك ژورناليست ايراني بود كه در آن زمان به دلايل شغلي در باكو بسر مي برد و مادرش يك پزشك روس بود.
وي ده ساله بود كه در اثر قحطي و گرسنگي سراسري پديد آمده در سال 1931،به اتفاق خانواده به وطن پدري اش ايران بازگشت. لطفي زاده در دبيرستان البرز تهران،تحصيلات متوسطه را به پايان رساند و در امتحانات كنكور سراسري، مقام دوم را كسبنمود. در سال 1942 رشته الكترونيك دانشگاه تهران را با موفقيت به پايان رساند و درطي جنگ دوم جهاني براي ادامه تحصيلات به آمريكا رفت.
او در سال 1946 موفق به اخذ مدرك ليسانس از دانشگاه ماساچوست شد. در سال 1949 به دريافت مدرك دكترا ازدانشگاه كلمبيا نائل شد و در همين دانشگاه با تدريس در زمينه “تئوري سيستم ها” كارشرا آغاز كرد. او در سال 1959 به بركلي رفت تا به تدريس الكتروتكنيك بپردازد و درسال 1963 ابتدا در رشته الكتروتكنيك و پس از آن در رشته علوم كامپيوتر كرسي استادي گرفت.
لطفي زاده به طور رسمي از سال 1991 بازنشسته شده است، وي مقيم سانفرانسيسكو است و در آنجا به پروفسور “زاده” مشهور است. لطفي زاده به هنگام فراغتبه سرگرمي محبوبش عكاسي مي پردازد. او عاشق عكاسي است و تاكنون شخصيت هاي معروفي همچون روساي جمهور آمريكا، ترومن و نيكسون، رو به دوربين وي لبخند زدهاند.
پروفسور لطفي زاده داراي بيست و سه دكتراي افتخاري از دانشگاه هاي معتبردنياست، بيش از دويست مقاله علمي را به تنهايي در كارنامه علمي خود دارد.

لينك دانلود